3D目标检测

Pointpillar 论文解读

Pointpillar 论文解读主要贡献： 这篇文章的主要贡献在于 “Fast Encoder”, 也就是将点云稠密的Pillar(上文提到2847个)**输入给网络,**这才是这篇论文的精髓所在, 这大大提升了识别速度, 论文写可以达到62Hz.仅使用2D卷积层进行端到端学习PointPillars uses a n…

OpenPCDet复现过程记录

0、前言 OpenPCDet项目之前我就复现过，一个很优秀的项目，这几天又需要用到这个项目，再次复现遇到了不少问题，特此记录复现的流程 1、环境准备 1.1、前置条件以下是我安装的版本 CUDA 11.3CUDNN 8.2.1 CUDA和CUDNN安装可以参考…

3D目标检测跟踪 | 基于kitti+waymo数据集的自动驾驶场景的3D目标检测+跟踪渲染可视化

项目应用场景面向自动驾驶场景的 3D 目标检测目标跟踪，基于kittiwaymo数据集的自动驾驶场景的3D目标检测跟踪渲染可视化查看。项目效果项目细节 > 具体参见项目 README.md (1) Kitti detection 数据集结构 # For Kitti Detection Dataset └── k…

[BEV系列]BEVFormer: Learning Bird’s-Eye-ViewRepresentation from Multi-Camera Images viaSpatiotemporal

论文链接：https://arxiv.org/pdf/2203.17270v1.pdf 代码链接：https://github.com/zhiqi-li/BEVFormer 1. 摘要（Abstract） 3D视觉感知任务，包括基于多摄像头图像的3D检测和地图分割，对于自动驾驶系统至关重要…

1.数据增强图像放缩和裁剪后，相机内参要做相应变化 import random def random_scale(image, calib, scale_range(0.8, 1.2)):scale random.uniform(*scale_range)width, height image.sizeimage image.resize((int(width * scale), int(height * scale)))cali…

3D目标检测（毕业设计+代码）

概述 3d Objectron是一种适用于日常物品的移动实时3D物体检测解决方案。它可以检测2D图像中的物体，并通过在Objectron数据集上训练的机器学习（ML）模型估计它们的姿态. 下图为模型训练后推理的结果！ 算法我们建立了两个机器…

CV计算机视觉每日开源代码Paper with code速览-2023.11.21

点击CV计算机视觉，关注更多CV干货论文已打包，点击进入—>下载界面点击加入—>CV计算机视觉交流群 1.【基础网络架构：Transformer】Multi-entity Video Transformers for Fine-Grained Video Representation Learning 论文地址&…

3D目标检测框架 MMDetection3D环境搭建 docker篇

本文介绍如何搭建3D目标检测框架，使用docker快速搭建MMDetection3D的开发环境，实现视觉3D目标检测、点云3D目标检测、多模态3D目标检测等等。需要大家提前安装好docker，并且docker版本> 19.03。 1、下载MMDetection3D源码 https://gith…

BEVFusion复现（Ubuntu RTX3090）

https://github.com/ADLab-AutoDrive/BEVFusion 1.环境安装我的机器是RTX3090，CUDA11.1 1.创建虚拟环境 conda create -n bevfusion python3.8.3 2.安装PyTorch 和 torchvision pip install torch1.8.0cu111 torchvision0.9.0cu111 torchaudio0.8.0 -f https://…

CV计算机视觉每日开源代码Paper with code速览-2023.10.30

精华置顶墙裂推荐！小白如何1个月系统学习CV核心知识：链接点击CV计算机视觉，关注更多CV干货论文已打包，点击进入—>下载界面点击加入—>CV计算机视觉交流群 1.【语义分割】（NeurIPS2023）SmooSe…

3d目标检测_Top1的3D目标检测方法----已开源

转自公众号：计算机视觉之路原文链接：头条 | Top1的3D目标检测方法----已开源mp.weixin.qq.com一、SA-SSD在birds eye view任务中，效率与精度并存的SA-SSD论文：http://www4.comp.polyu.edu.hk/~cslzhang/paper/SA-SSD.pdf代码&am…

新版mmdetection3d将3D bbox绘制到图像

环境信息使用 python mmdet3d/utils/collect_env.py收集环境信息 sys.platform: linux Python: 3.7.12 | packaged by conda-forge | (default, Oct 26 2021, 06:08:21) [GCC 9.4.0] CUDA available: True numpy_random_seed: 2147483648 GPU 0,1: NVIDIA GeForce RTX 3090 …

【论文解读】单目3D目标检测 MonoCon（AAAI2022）

本文分享单目3D目标检测，MonoCon模型的论文解读，了解它的设计思路，论文核心观点，模型结构，以及效果和性能。目录一、MonoCon简介二、论文核心观点三、模型框架四、模型预测信息与3D框联系五、损失函数六、…

【单目3D目标检测】MonoDDE论文精读与代码解析

文章目录PrefacePros and ConsAbstractContributionsPreliminaryDirect depth estimationDepth from heightPespective-n-point（PnP）PipelineDiverse Depth EstimationsRobust Depth CombinationOutput distributionSelecting and combining reliable de…

CV计算机视觉每日开源代码Paper with code速览-2023.11.6

精华置顶墙裂推荐！小白如何1个月系统学习CV核心知识：链接点击CV计算机视觉，关注更多CV干货论文已打包，点击进入—>下载界面点击加入—>CV计算机视觉交流群 1.【点云3D目标检测】（NeurIPS2023）…

【论文解读】单目3D目标检测 LPCG（ECCV 2022）

本文分享单目3D目标检测，LPCG模型的论文解读，了解它的设计思路，论文核心观点，模型结构，以及效果和性能。目录一、LPCG 简介二、论文核心观点三、思路框架四、核心观点——单目3D目标检测的标签中，…

3D目标检测数据集 DAIR-V2X-V

本文分享国内场景3D目标检测，公开数据集 DAIR-V2X-V（也称为DAIR-V2X车端）。DAIR-V2X车端3D检测数据集是一个大规模车端多模态数据集，包括： 22325帧图像数据22325帧点云数据2D&3D标注基于该数据集，可…

自动驾驶高效预训练--降低落地成本的新思路（ReSimAD）

自动驾驶高效预训练--降低落地成本的新思路 1. 引言定义高效预训练 2. ReSimAD2.1引言2.2 主要贡献1.发布大规模ReSimAD数据2.ReSimAD pipeline 2.3 实验上海人工智能实验室 1. 引言高效的预训练，是大模型的第一步大模型的两种能力海量数据分布–未知场景泛化…

近期开源 | 激光雷达点云的3D目标检测 | 论文

近期开源的 | 激光雷达点云的3D目标检测 | 论文1. HVPR——《Hybrid Voxel-Point Representation for Single-stage 3D Object Detection》2021.42. SE-SSD——《Self-Ensembling Single-Stage Object Detector From Point Cloud》 2021.41. HVPR——《Hybrid Voxel-Point Repr…